Vammaisuus on syy siihen, miksi ei tehdä jotain, este on este tehtävän suorittamiselle, esteen ylittävän on voitettava se tai taisteltava sen kanssa voidakseen jatkaa, moottorivaje tai joku muu järki on esteenä normaalille päivittäiselle toiminnalle. Jos henkilö on sokea, hänellä on rajoituksia voidakseen kävellä ilman keppiä, hän ei osaa lukea, vain pistekirjoitusmenetelmällä. Jos henkilö on vammainen jaloissaan, hän ei voi kävellä, hänen on elettävä sidottu yhteen.
Edellä mainitut esteet ovat tosiasiallisia rajoituksia, ne tarkoittavat, että ne ovat epämääräisiä ja aineellisia mahdottomuuksia, joissa ei ole vikaa tai joita ei voida välttää. Lain esteet ovat oikeudellinen käsite, jossa tuomioistuin voi asettaa esteet. Nämä esteet voivat vaihdella mahdottomuudesta kommunikoida henkilön kanssa, vankilaan tai vapaudenriistoon, jota käytetään äärimmäisessä tapauksessa joissakin maissa La Muerte. Oikeudellinen este on tuomio, joka annetaan molempien osapuolten selitysten ja puolustusten arvioinnin seurauksena.
Oikeudellista estettä pidetään myös normina tai lakina, jota on noudatettava koko yhteisössä, johon sitä sovelletaan, esimerkki näistä oikeudellisista esteistä on: Alaikäiset eivät voi oleskella paikoissa yöllä, avioliitossa sitä estetään kunnioittamatta miehesi tai vaimosi. Kaikkia sääntöjä, jotka estävät toiminnan, joka ei vastaa eettisesti ja sosiaalisesti "vastuullista", voidaan pitää esteenä henkilön vapaalle kehitykselle.
